视频版本拆机：【60块钱，垃圾佬的第一台机器人，国产8核CPU全志R58】 https://www.bilibili.com/video/BV1Qk4y177ja/?share_source=copy_web&vd_source=6ec797f0de1d275e996fb7de54dea06b

公子·小白是一对由狗尾草智能科技推出的人工智能机器人，该系列中的产品包括公子小白、公子小白Pro、Smart Plus公子小白、公子小白成长版、公子小白青春版......这次要拆的这个机器人是公子小白系列，它在16/17年左右首发价是1880元，但这次从闲鱼淘来它，只花了60元。

公子小白机器人主打“情感社交”场景，机器人背后的狗尾草智能科技算是国内比较早一批进行AI语音交互机器人设计的公司，这要是放到现在也可以算是半个ChatGPT概念公司了。

拆开外包装，看到这个说明书，中间连接的钉子都已经生锈了，生产时间写的是2017年的2月。17年生产的东西到现在还是全新未开封啊，可见当时的备货太多了，也是奔着百万级市场去做的，但是现在公司的官网和APP都显示不可用了，微信公众号的最新推文日期已然停留在了2020年，估计已经停止官方支持了。

确实，当时这个产品是领先时代的，他们的slogan是“AI虚拟生命终将走进每一个人的生活”，翻译一下就是前些时间爆火的元宇宙概念吗？AI、智慧生命、元宇宙、ChatGPT，这些都是时下最火热的行业话题。

但回到16/17年，那时的人工智能发展尚未成熟，只能进行单论的对话，并且经常答非所问，难一点的问题都无法回答，也无法通过图灵测试，那时候我们经常把人工智能说是“人工智障”，但是如果这个产品放到现在来做，接任ChatGPT，或许会是另一番光景啊。

拆解

这个机器人的表面十分圆滑，想拆开它还要费点劲，在机器人外部找不到任何一颗裸露的螺丝钉，经常一番捣鼓才发现它的拆解之道，首先需要找到隐藏的硅胶塞把它挖出来，把钉子卸了，然后强行把头给撬下来，这样就可以看到里面的大致结构了。

首先看到主板上，主控是全志的R58，一款8核的芯片，上面固定了散热片，这颗芯片的价格差不多是10美金，折合人民币60多块钱，如果单从淘散料倒卖的角度来说，就凭这一颗主控就已经差不多回本了，那么到这里拆解就结束了。

全志R58，8核A7*1.8GHz，这差不多是十年前的芯片啊，十年前的国产8核芯片，早期很多国内的带屏智能音箱、视频电话用的都是全志这颗R58的芯片，比如小鱼在家的视频电话，小鱼在家后来被百度收购了，于是也就成了后来小度在家智能视频音箱的原型。由此可见R58性能还是很高的，也有一些安卓平板选用了R58作为主控，在此基础上应该可以升级出很多有趣的玩法。

这里有一颗AXP813，是一颗电源管理芯片，集成电源管理，音频解码器，兼容USB3.0的充电器，RTC，模数转换器和硬件DSP，内部音频模块集成动态范围控制器，和自动增益控制，可在录音时提高信噪比，降低背景噪声干扰。这颗芯片也是全志旗下的，作为电源管理芯片一般都是跟主控成套片出售。

两颗1GB 的SK 海力士的DDR3。

一颗镁光的8GB的nand flash。

这有一颗AP6255的wifi/蓝牙模组，这个模组应该是支持2.4G和5G的，16年的时候5G的路由器都不是很普及，机器人内容没有选用AP6212而是用AP6255，真的是对未来充满了期待，是奔着这个产品生命周期会延续很多年来设计的。

这里有两颗科声讯的CX208，这是两颗语音处理芯片，里面集成了语音算法。比如降噪、回声消除、声源定位、唤醒词识别等等。但是我们现在基本都不用这种外挂的语音处理芯片了，一般是把语音处理部分放到主控里去跑，有的主控里还集成了专门跑语音算法的DSP或者NPU。

每颗CX208可以连接2颗麦克风，所以我们看到上面是一个4麦克风的阵列，用的是早期的驻极体麦克风，现在的智能语音AIOT产品基本都不用这种麦克风了，基本上的都是硅麦。

主板后面接了一个屏幕，是一个方形的5寸左右的屏幕，然后用这个结构件把它框起来，这样看起来就是弧形的脸，把边角的部分挡住，就可以显示那个机器人的各种表情了。这个挡板的结构设计也很有意思。

如果设备还能运行的话，可以看到这个屏幕上会显示很多表情。因为现在这家公司的服务器都不运行了，所以都玩不了了。但是我要是这家公司最后的员工啊，我就让这个屏幕继续播放广告，会像某不退押金的共享单车一样，榨干他的最后价值。

这上面还有一个摄像头，是用来扫码和人脸试别用的，他会试别人脸的位置，跟着人动，也可以对人的表情做出判断，比如你不开心就给你讲笑话安慰你，或者是识别到前面是小朋友的时候，就播放适合小朋友的内容。当然这些都是理论功能啊，不知道这些功能有没有实现。

然后下面是一个舵机，控制值这个机器人头转动的。我们来听一下这个声音，很有机器人感觉的那个声音，很有未来感，这么多年过去了和是很有质感，一看就是贵东西啊。

然后下面这个是充电环的设计，跟airpod耳机底部的充电环是一样的。airpod耳机那个是有专利的，很多耳机厂商早年做tws耳机的时候就中过招。

以上是比较重要的几个零部件介绍，其它的还有很多就不一一介绍了，最后上一张拆解的总览图。

结语

这是一个16年时候的人工智能产品啊，当时还处于智能语音发展的早期，算法、方案、供应链成熟度都还处于一个刚刚能做产品的状态。AI对话只能试别简单的内容，只能做单轮对话不能做多轮对话，我们说那个时候的人工智能是弱人工智能。

今年随着chatGPT的大火，国内外资本纷纷入局，人工智能又被推到了一个新的高度，如果这个产品放到现在做，或许或有更好的体验和更广阔的市场。

现在的chatGPT已经可以通过图灵测试了，智商达到了一个大学生的水平，但是这些输出在2023年4月的今天，还只是停留在纸面上，不过从技术难度上来说，让它和机器人结合落地已经不存在瓶颈了，只是把输出结果再转化一次成为行代命令而且，所以，我们很期待马上到来的强人工智能时代，期待有更多改变我们生活的伟大产品。

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（一）初始化蓝牙

# 复位蓝牙
echo 0 > /sys/class/rfkill/rfkill0/state
sleep 1
echo 1 > /sys/class/rfkill/rfkill0/state
sleep 1

# 绑定蓝牙设备
hciattach -n ttyS1 xradio > /dev/null 2>&1 &
sleep 8

# 启用蓝牙设备
hciconfig hci0 up
hciconfig hci0 piscan

（二）Linux下蓝牙工具（bluez 工具集）

• hcitool、bluetoothctl等工具，可以进行BLE设备的扫描、连接、配对、广播等操作
• hcitool 可以发送HCI command，设置BLE的广播数据
• bluetoothctl 可以新增蓝牙服务，返回回调等操作
• sdptool 查看蓝牙信息和提供的服务
• hciconfig 查看蓝牙信息
• l2ping 测试蓝牙的连通性
• gatttool :可以在GATT层面，完成GATT profile的连接、service
• attribute的读写等操作

（三）蓝牙扫描

hcitool scan 	#扫描经典蓝牙

hcitool lescan	 #扫描BL低功耗蓝牙

（四）使用Bluetoothctl创建蓝牙服务

1、先启动蓝牙，进入可搜索状态

# 复位蓝牙
echo 0 > /sys/class/rfkill/rfkill0/state
sleep 1
echo 1 > /sys/class/rfkill/rfkill0/state
sleep 1

# 绑定设备
hciattach -n ttyS1 xradio > /dev/null 2>&1 &
sleep 8

# 启用蓝牙设备
hciconfig hci0 up
hciconfig hci0 piscan

# 免认证
hciconfig hci0 auth
# 广播
hciconfig hci0 leadv

2、进入 bluetoothctl 交互界面

# bluetoothctl
Agent registered
[CHG] Controller 22:92:C9:8C:04:EA Pairable: yes
[bluetooth]#

3、手机使用BLE调试助手连接蓝牙，如下图所示

4、连接后，bluetoothctl会发生变化，此时已经进入交互界面

4、但是我们没有其他服务，只能做一些简单的操作，比如读取，因为现有的服务是 bluetoothctl 提供的

5、下面我们添加自己的服务

5.1 进入菜单

[6B-3C-BF-AD-2A-A8]# menu gatt
Menu gatt:
Available commands:
-------------------
list-attributes [dev/local]                       List attributes
select-attribute <attribute/UUID>                 Select attribute
attribute-info [attribute/UUID]                   Select attribute
read [offset]                                     Read attribute value
write <data=xx xx ...> [offset] [type]            Write attribute value
acquire-write                                     Acquire Write file descriptor
release-write                                     Release Write file descriptor
....

5.2 添加自己的service和characteristic

[bluetoothctl] register-service 0xFFFF # (Choose yes when asked if primary service)
[bluetoothctl] register-characteristic 0xAAAA read       # (Select a value of 1 when prompted)# 输入的值是初始值，每次读取，会加一
[bluetoothctl] register-characteristic 0xBBBB read,write # (Select a value of 0 when prompted)
[bluetoothctl] register-characteristic 0xCCCC read       # (Select a value of 2 when prompted)
[bluetoothctl] register-application # (This commits the services/characteristics and registers the profile)
[bluetoothctl] back
[bluetoothctl] advertise on

通过 show 操作可以看到刚才添加的0xffff 服务

5.3 手机重新连接蓝牙
服务从 3 项变为 4 项，第 4 项即为我们刚才添加的服务。

5.4 读写操作
在有上传按钮的服务上传数据

此时收到：

读操作的话，直接读取就好了，值为刚才我们设置的值。
至此测试完毕

（五）其他操作

1、启动/关闭/重启蓝牙

hciconfig hci0 up  		#启动蓝牙设备
hciconfig hci0 off 		#关闭蓝牙设备
hciconfig hci0 reset 	#重启蓝牙设备

2、测试蓝牙是否可达 l2ping

l2ping -i hci0 -c 4 21:12:A3:C4:50:66

3、查看功能与服务

sdptool browse local    # local可以改成其它蓝牙的mac地址

4、查看蓝牙的状态和信息

hciconfig -a

5、查看蓝牙设备

hcitool dev
Devices:
        hci0    22:22:2A:B0:9C:3C

6、开启/关闭蓝牙广播

hciconfig hci0 leadv / noleadv

7、查看已经连接的BLE设备
（此时调试助手已经连接）

hcitool -i hci0 con
Connections:
        > LE 60:AB:D1:B5:A6:FB handle 0 state 1 lm PERIPHERAL

8、 蓝牙认证打开/关闭
直接体现在进行蓝牙连接时，是否输入连接PIN密码，用于PIN配对

hciconfig hci0 auth/noauth

9、 查看/改变蓝牙主从状态

hciconfig hci0 lm master、hciconfig hci0 lm slave

10、查看/设置蓝牙名称

hciconfig hci0 name 、hciconfig hci0 name BLXX

11、 查看支持的链路层状态

hciconfig hci0 lestates

12、列出低功耗蓝牙的服务

bluetoothctl --monitor gatt.list-attributes

其他操作自己慢慢摸索哈，我一个人只能啃成这样了，如有写得不对的地方大佬指正。

原文链接:https://blog.csdn.net/qq_46079439/article/details/126244998

前言

本来想写一下点灯的驱动的，结果发现板子上没有用户的led灯？？？？？那就试着写一下按键的驱动吧。

（一）查看原理图

在原理图里，找到了用户按键USER KEY的内容

并且是连接在核心板的PB 4 引脚上

看起来没有用作其他功能。

（二）修改设备树

设备树在以下目录里
/disk/buildroot-100ask_t113-pro/buildroot/output/build/linux-d96275805a67d54998123d36e59108cb1ed52ad5/arch/arm/boot/dts

添加一级子节点

key { 
	#address-cells = <1>; 
	#size-cells = <1>;
	reg = <0x0 0x0 0x0 0x0>;
  	compatible = "allwinner,sunxi-pinctrl-test"; 
  	pinctrl-names = "default"; 
 	pinctrl-0 = <&key_pins_a>; 
  	key-gpio = <&pio PB 4 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* KEY0 */ 
  	status = "okay"; 
};

添加 pio

key_pins_a: userkey { 
	allwinner,pins = "PB4" ; 
};

添加后如下：

（三）编写驱动 key_drv.c

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>

#define KEY_CNT			1		/* 设备号个数 	*/
#define KEY_NAME		"key"	/* 名字 		*/

/* 定义按键值 */
#define KEY0VALUE		0XF0	/* 按键值 		*/
#define INVAKEY			0X00	/* 无效的按键值  */

/* key设备结构体 */
struct key_dev{
	dev_t devid;			/* 设备号 	 */
	struct cdev cdev;		/* cdev 	*/
	struct class *class;	/* 类 		*/
	struct device *device;	/* 设备 	 */
	int major;				/* 主设备号	  */
	int minor;				/* 次设备号   */
	struct device_node	*nd; /* 设备节点 */
	int key_gpio;			/* key所使用的GPIO编号		*/
	atomic_t keyvalue;		/* 按键值 		*/	
};

struct key_dev keydev;		/* key设备 */

/*
 * @description	: 初始化按键IO，open函数打开驱动的时候
 * 				  初始化按键所使用的GPIO引脚。
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int keyio_init(void)
{
	keydev.nd = of_find_node_by_path("/key");
	if (keydev.nd== NULL) {
		return -EINVAL;
	}

	keydev.key_gpio = of_get_named_gpio(keydev.nd ,"key-gpio", 0);
	if (keydev.key_gpio < 0) {
		printk("can't get key0\r\n");
		return -EINVAL;
	}
	printk("key_gpio=%d\r\n", keydev.key_gpio);
	
	/* 初始化key所使用的IO */
	gpio_request(keydev.key_gpio, "key0");	/* 请求IO */
	gpio_direction_input(keydev.key_gpio);	/* 设置为输入 */
	return 0;
}

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int key_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	int ret = 0;
	filp->private_data = &keydev; 	/* 设置私有数据 */

	ret = keyio_init();				/* 初始化按键IO */
	if (ret < 0) {
		return ret;
	}

	return 0;
}

/*
 * @description		: 从设备读取数据 
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt 	: 要读取的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
static ssize_t key_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	int ret = 0;
	int value;
	struct key_dev *dev = filp->private_data;

	if (gpio_get_value(dev->key_gpio) == 0) { 		/* key0按下 */
		while(!gpio_get_value(dev->key_gpio));		/* 等待按键释放 */
		atomic_set(&dev->keyvalue, KEY0VALUE);	
	} else {	
		atomic_set(&dev->keyvalue, INVAKEY);		/* 无效的按键值 */
	}

	value = atomic_read(&dev->keyvalue);
	ret = copy_to_user(buf, &value, sizeof(value));
	return ret;
}

/*
 * @description		: 向设备写数据 
 * @param - filp 	: 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf 	: 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt 	: 要写入的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t key_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	return 0;
}

/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int key_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	return 0;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations key_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = key_open,
	.read = key_read,
	.write = key_write,
	.release = 	key_release,
};

/*
 * @description	: 驱动入口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init mykey_init(void)
{
	/* 初始化原子变量 */
	atomic_set(&keydev.keyvalue, INVAKEY);

	/* 注册字符设备驱动 */
	/* 1、创建设备号 */
	if (keydev.major) {		/*  定义了设备号 */
		keydev.devid = MKDEV(keydev.major, 0);
		register_chrdev_region(keydev.devid, KEY_CNT, KEY_NAME);
	} else {						/* 没有定义设备号 */
		alloc_chrdev_region(&keydev.devid, 0, KEY_CNT, KEY_NAME);	/* 申请设备号 */
		keydev.major = MAJOR(keydev.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */
		keydev.minor = MINOR(keydev.devid);	/* 获取分配号的次设备号 */
	}
	
	/* 2、初始化cdev */
	keydev.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&keydev.cdev, &key_fops);
	
	/* 3、添加一个cdev */
	cdev_add(&keydev.cdev, keydev.devid, KEY_CNT);

	/* 4、创建类 */
	keydev.class = class_create(THIS_MODULE, KEY_NAME);
	if (IS_ERR(keydev.class)) {
		return PTR_ERR(keydev.class);
	}

	/* 5、创建设备 */
	keydev.device = device_create(keydev.class, NULL, keydev.devid, NULL, KEY_NAME);
	if (IS_ERR(keydev.device)) {
		return PTR_ERR(keydev.device);
	}
	
	return 0;
}

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit mykey_exit(void)
{
	/* 注销字符设备驱动 */
	gpio_free(keydev.key_gpio);
	cdev_del(&keydev.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(keydev.devid, KEY_CNT); /* 注销设备号 */

	device_destroy(keydev.class, keydev.devid);
	class_destroy(keydev.class);
}

module_init(mykey_init);
module_exit(mykey_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("z");

参考了正点原子的按键驱动：

（四）编写测试应用 key_drv_test.c

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"

/* 定义按键值 */
#define KEY0VALUE	0XF0
#define INVAKEY		0X00

/*
 * @description		: main主程序
 * @param - argc 	: argv数组元素个数
 * @param - argv 	: 具体参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
	int fd, ret;
	char *filename;
	int keyvalue;
	
	if(argc != 2){
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1];

	/* 打开key驱动 */
	fd = open(filename, O_RDWR);
	if(fd < 0){
		printf("file %s open failed!\r\n", argv[1]);
		return -1;
	}

	/* 循环读取按键值数据！ */
	while(1) {
		read(fd, &keyvalue, sizeof(keyvalue));
		if (keyvalue == KEY0VALUE) {	/* KEY0 */
			printf("KEY0 Press, value = %#X\r\n", keyvalue);	/* 按下 */
		}
	}

	ret= close(fd); /* 关闭文件 */
	if(ret < 0){
		printf("file %s close failed!\r\n", argv[1]);
		return -1;
	}
	return 0;
}

（五）编写Makefile

KERN_DIR = /disk/buildroot-100ask_t113-pro/buildroot/output/build/linux-d96275805a67d54998123d36e59108cb1ed52ad5


all:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
	$(CROSS_COMPILE)gcc -o key_drv_test key_drv_test.c 

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
	rm -rf modules.order
	rm -f key_drv_test

obj-m	+= key_drv.o

（六）测试

编译驱动

root@znh-ubuntu:/disk/vsCode/04_key# ls
key_drv.c  key_drv_test.c  Makefile

root@znh-ubuntu:/disk/vsCode/04_key# make
make -C /disk/buildroot-100ask_t113-pro/buildroot/output/build/linux-d96275805a67d54998123d36e59108cb1ed52ad5 M=`pwd` modules
make[1]: 进入目录“/disk/buildroot-100ask_t113-pro/buildroot/output/build/linux-d96275805a67d54998123d36e59108cb1ed52ad5”
  CC [M]  /disk/vsCode/04_key/key_drv.o
  Building modules, stage 2.
  MODPOST 1 modules
  CC [M]  /disk/vsCode/04_key/key_drv.mod.o
  LD [M]  /disk/vsCode/04_key/key_drv.ko
make[1]: 离开目录“/disk/buildroot-100ask_t113-pro/buildroot/output/build/linux-d96275805a67d54998123d36e59108cb1ed52ad5”
arm-linux-gnueabi-gcc -o key_drv_test key_drv_test.c

root@znh-ubuntu:/disk/vsCode/04_key# ls
key_drv.c   key_drv.mod    key_drv.mod.o  key_drv_test    Makefile       Module.symvers
key_drv.ko  key_drv.mod.c  key_drv.o      key_drv_test.c  modules.order
root@znh-ubuntu:/disk/vsCode/04_key#

编译kernel、buildroot、烧卡、tftp：略

测试驱动

# chmod 777 key_drv_test
# ls
key_drv.ko    key_drv_test

# insmod key_drv.ko
[  162.979954] key_drv: loading out-of-tree module taints kernel.

# ./key_drv_test /dev/key
[  166.293872] key_gpio=36
KEY0 Press, value = 0XF0
KEY0 Press, value = 0XF0
KEY0 Press, value = 0XF0
^C

# ls /proc/device-tree
#address-cells                memory@40000000
#size-cells                   model
aliases                       name
chosen                        pio-18
compatible                    pio-33
cpu-opp-table                 pmu
cpus                          power-management@ff000000
dcxo24M_clk                   psci
dram                          rc16m_clk
dump_reg@20000                share_space@0x42100000
ext32k_clk                    soc@3000000
firmware                      thermal-zones
interrupt-controller@3020000  timer_arch
interrupt-parent              usb1-vbus
iommu@2010000                 vdd-cpu
key

至此，按键驱动完成，但是还有很多需要修改的地方吧，或者很多冗余的东西，以后再修改了。

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_46079439/article/details/125899592

ncnn框架是当前边缘计算的主流框架，关于全志D1运行ncnn框架的笔记，nihui大佬曾经于2021年发表了相关的帖子。但是目前工具链和ncnn版本有所变化，因此在大佬的基础上将，完整过程记录如下。

相关链接：
1.https://bbs.aw-ol.com/topic/705/
2.https://zhuanlan.zhihu.com/p/386312071?utm_source=qq&utm_medium=social&utm_oi=872955404320141312

1 准备交叉编译工具链

目前使用的交叉工具链是v2.2.6版本，具体下载链接见：https://occ.t-head.cn/community/download?id=4046947553902661632

下载这个文件：Xuantie-900-gcc-linux-5.10.4-glibc-x86_64-V2.2.6-20220516.tar.gz

tar -xf Xuantie-900-gcc-linux-5.10.4-glibc-x86_64-V2.2.6-20220516.tar.gz
export RISCV_ROOT_PATH=/home/{你的用户名}/Xuantie-900-gcc-linux-5.10.4-glibc-x86_64-V2.2.6

2 下载和编译ncnn

这边的toolchain file选用c906-v226.toolchain.cmake，其余的不用修改，在toolchain file里面都已经改好了。其中可能有路径问题，根据ncnn文件夹，实际所在的路径修改即可。

git clone https://github.com/Tencent/ncnn.git
cd ncnn
mkdir build-c906
cd build-c906
cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../toolchains/c906-v226.toolchain.cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DNCNN_OPENMP=OFF -DNCNN_THREADS=OFF -DNCNN_RUNTIME_CPU=OFF -DNCNN_RVV=ON -DNCNN_SIMPLEOCV=ON -DNCNN_BUILD_EXAMPLES=ON ..
make -j4

3 测试benchncnn

目前2.0版本的TinaLinux 执行 ncnn 程序已经不会有问题

将 ncnn/build-c906/benchmark/benchncnn 和 ncnn/benchmark/*.param 拷贝到 d1开发板上，路径结构如下：

chmod 0777 benchncnn 
./benchncnn 4 1 0 -1 0

oot@TinaLinux:~/ncnn# ./benchncnn 4 1 0 -1 0
syscall error -1
loop_count = 4
num_threads = 1
powersave = 0
gpu_device = -1
cooling_down = 0
fopen squeezenet.param failed
network graph not ready
Segmentation fault
root@TinaLinux:~/ncnn# ./benchncnn 4 1 0 -1 0
syscall error -1
loop_count = 4
num_threads = 1
powersave = 0
gpu_device = -1
cooling_down = 0
          squeezenet  min =  382.77  max =  385.92  avg =  384.66
     squeezenet_int8  min = 8975.18  max = 8979.84  avg = 8977.72
           mobilenet  min =  702.76  max =  704.76  avg =  703.74
      mobilenet_int8  min = 29501.19  max = 29546.07  avg = 29514.59
        mobilenet_v2  min =  451.34  max =  452.27  avg =  451.78
        mobilenet_v3  min =  358.12  max =  359.24  avg =  358.42
          shufflenet  min =  527.04  max =  528.48  avg =  527.69
       shufflenet_v2  min =  310.96  max =  312.30  avg =  311.59
             mnasnet  min =  435.13  max =  437.02  avg =  435.94
     proxylessnasnet  min =  473.05  max =  476.37  avg =  475.19
     efficientnet_b0  min =  601.75  max =  610.41  avg =  606.18
   efficientnetv2_b0  min =  859.37  max =  861.75  avg =  860.67
        regnety_400m  min =  653.71  max =  654.24  avg =  653.88
           blazeface  min =  154.08  max =  154.67  avg =  154.38
           googlenet  min = 1404.80  max = 1409.50  avg = 1407.33
      googlenet_int8  min = 42586.56  max = 42608.04  avg = 42597.36
            resnet18  min = 1047.81  max = 1050.59  avg = 1049.40
       resnet18_int8  min = 45011.41  max = 45185.10  avg = 45098.12
             alexnet  min =  955.34  max =  956.98  avg =  956.06
               vgg16  min = 5355.40  max = 5356.05  avg = 5355.75

如果一切运行正常，则会出现上述信息。

4 测试example

将 ncnn/build-c906/examples/nanodet 和测试图片拷贝到 d1开发板上

从这里下载 nanodet 模型文件并拷贝到 d1开发板上

nihui/ncnn-assets​github.com/nihui/ncnn-assets/tree/master/models

目录结构如下：

注意，进过测试，jpg格式的图像读取时会报错，png格式没有问题

./nanodet test.png

D1s 连接网络

硬件

• D1s 开发板
• RW007 模块

D1s 开发板 RW007 模块 连接图

配置 RW007 软件包

D1s 开发板 通过 SPI0 连接到 RW007 WiFi 模块

使用 pkgs —update 更新软件包

更新软件包之后 将 rw007 软件包中的 struct rw007_spi 结构体定义中的 ALIGN 改为 rt_align

即可使用 wifi 指令连接 wifi 了

注： D1s 开发板 和 RW007 模块 之间同时使用将会有一些小问题

• 在上电情况下插 RW007 模块 串口终端将会断掉，重新打开串口终端软件即可
• 插着 RW007 模块 上电、复位 都将进入 FEL 模式，需要通过 xfel.exe reset 命令退出

配置 thingspeak

• 第一次使用时需要注册用户

• 新建频道

这里只使用最基本的功能，创建了一个数据接口 field1 后续需要通过 field1 来上传数据

查看创建好频道的相关 http 的 api

如下图所示 Write a Channel Feed API 中最后的 field1=0 就是上传的数据（这里 0 不局限于数字，经验证字符串也是可以的）

由于 thingspeak 使用了 GET 协议 我们这里使用了 webclient 软件包来进行数据的上传

添加 webclient 软件包

添加 rt-thread/bsp/allwinner/d1s/applications/thingspeak.c 文件

将 GET_LOCAL_URI 宏定义的值换为你自己的 Write a Channel Feed API

#include <stdio.h>
#include <webclient.h>
#define GET_LOCAL_URI "http://api.thingspeak.com/update?api_key=XXXXXXXXXXXX&field1="
static int webclient_get_smpl(const char *uri)
{
    char *response = RT_NULL;
    size_t resp_len = 0;
    int index;
    if (webclient_request(uri, RT_NULL, RT_NULL, 0, (void **)&response, &resp_len) < 0)
    {
        rt_kprintf("webclient send get request failed.");
        return -RT_ERROR;
    }
    rt_kprintf("webclient send get request by simplify request interface.\n");
    rt_kprintf("webclient get response data: \n");
    for (index = 0; index < rt_strlen(response); index++)
    {
        rt_kprintf("%c", response[index]);
    }
    rt_kprintf("\n");
    if (response)
    {
        web_free(response);
    }
    return 0;
}
static int thingspeak(void)
{
    char uri[80];
    srand();
    int number;
    while(1)
    {
        number = rand() % 100;
        sprintf(uri, "%s%d", GET_LOCAL_URI, number);
        webclient_get_smpl(uri);
        rt_kprintf("random number is %d\r\n",number);
        rt_thread_mdelay(20000);
    }
}
MSH_CMD_EXPORT(thingspeak, thingspeak);

上述文件为 每隔 20 秒，将开发板随机出来的 0~100 值上传到 thingspeak

编译，下载，运行之后，连接 WIFI 后 使用 thingspeak 命令运行程序，如果出现下面这种情况则表明成功
thread.org/ask/article/a5b655730a865335.html

也可以通过 API Keys 中的其他 API 查询到开发板上传的数据

另外这里还有可视化的图标供我们观看

原文链接：https://club.rt-thread.org/ask/article/a5b655730a865335.html

背景

开发板上没有led灯，且没用其他引出的GPIO，所以就借rgb屏幕的引脚来点个灯（不过分吧@狗头），实现控制继电器。

（一）寻找合适的GPIO

看了好久的原理图，怕与其他功能冲突，所以就使用了 PD13 作为本次实验的引脚。

该引脚除了作为rgb屏幕的功能外，好像没其他作用了，好，就它了。

（二）跳线

焊接飞线接到继电器上。

（三）修改设备树

参考开发文档

Documentation/devicetree/bindings/leds/leds-gpio.txt

LEDs connected to GPIO lines

Required properties:
- compatible : should be "gpio-leds".

Each LED is represented as a sub-node of the gpio-leds device.  Each
node's name represents the name of the corresponding LED.

LED sub-node properties:
- gpios :  Should specify the LED's GPIO, see "gpios property" in
  Documentation/devicetree/bindings/gpio/gpio.txt.  Active low LEDs should be
  indicated using flags in the GPIO specifier.
- function :  (optional)
  see Documentation/devicetree/bindings/leds/common.txt
- color :  (optional)
  see Documentation/devicetree/bindings/leds/common.txt
- label :  (optional)
  see Documentation/devicetree/bindings/leds/common.txt (deprecated)
- linux,default-trigger :  (optional)
  see Documentation/devicetree/bindings/leds/common.txt
- default-state:  (optional) The initial state of the LED.
  see Documentation/devicetree/bindings/leds/common.txt
- retain-state-suspended: (optional) The suspend state can be retained.Such
  as charge-led gpio.
- retain-state-shutdown: (optional) Retain the state of the LED on shutdown.
  Useful in BMC systems, for example when the BMC is rebooted while the host
  remains up.
- panic-indicator : (optional)
  see Documentation/devicetree/bindings/leds/common.txt

Examples:

#include <dt-bindings/gpio/gpio.h>
#include <dt-bindings/leds/common.h>

leds {
        compatible = "gpio-leds";
        led0 {
                gpios = <&mcu_pio 0 GPIO_ACTIVE_LOW>;
                linux,default-trigger = "disk-activity";
                function = LED_FUNCTION_DISK;
        };

        led1 {
                gpios = <&mcu_pio 1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
                /* Keep LED on if BIOS detected hardware fault */
                default-state = "keep";
                function = LED_FUNCTION_FAULT;
        };
};

run-control {
        compatible = "gpio-leds";
        led0 {
                gpios = <&mpc8572 6 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
                color = <LED_COLOR_ID_RED>;
                default-state = "off";
        };
        led1 {
                gpios = <&mpc8572 7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
                color = <LED_COLOR_ID_GREEN>;
                default-state = "on";
        };
};

leds {
        compatible = "gpio-leds";

        led0 {
                gpios = <&gpio1 2 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
                linux,default-trigger = "max8903-charger-charging";
                retain-state-suspended;
                function = LED_FUNCTION_CHARGE;
        };
};

简单来说就是指定 compatible = “gpio-leds” 就好了

在根节点下添加：

dtsleds { 
 	compatible = "gpio-leds";
 	led0 { 
	 	label = "red";
	  	gpios = <&pio PD 13 GPIO_ACTIVE_HIGH>; 
	  	default-state = "off"; 
	}; 
};

实例：

（四）使能内核的LED驱动

路径参考：

Symbol: LEDS_GPIO [=y]                                                                                       │
 │ Type  : tristate                                                                                             │
 │ Prompt: LED Support for GPIO connected LEDs                                                                  │
 │   Location:                                                                                                  │
 │     -> Device Drivers                                                                                        │
 │       -> LED Support (NEW_LEDS [=y])                                                                         │
 │   Defined at drivers/leds/Kconfig:307                                                                        │
 │   Depends on: NEW_LEDS [=y] && LEDS_CLASS [=y] && (GPIOLIB [=y] || COMPILE_TEST [=n])                        │
 │   Selected by [n]:                                                                                           │
 │   - PCENGINES_APU2 [=n] && X86 && X86_PLATFORM_DEVICES [=n] && INPUT [=y] && INPUT_KEYBOARD [=y] && \        │
 │ GPIOLIB [=y] && LEDS_CLASS [=y]

然后编译烧写系统。

（五）测试验证

1、寻找设备树，在 /proc/device-tree 下

2、点亮

在 /sys/class/leds/red 下可以找到相关的属性

下面使 brightness 属性为 1 .即可点亮

echo 1 > /sys/class/leds/red/brightness

继电器接通！！

关闭的话，使用以下命令即可

echo 0 > /sys/class/leds/red/brightness

至此测试完毕

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_46079439/article/details/126131219
作者@第四维度

背景

板子上有两个串口，但是串口1被xr829模块占用了，串口3主要用于调试，为简单实现串口功能，本讲将实现usb转串口（ch340）来采集gps的数据，并解析。

（一）USB串口驱动

@本讲不使用Tina系统，使用 百问Buildroot 。

Tips:CH340是CH341的阉割版，CH340不支持并口、打印口、IIC，专为串口应用设计

在buildroot已经集成了ch341的驱动，我们将其 使能 即可使用，非常简单。

Symbol: USB_SERIAL_CH341 [=y]                                                                                
   Type  : tristate                                                                                             
   Prompt: USB Winchiphead CH341 Single Port Serial Driver                                                      
     Location:                                                                                                  
       -> Device Drivers                                                                                        
         -> USB support (USB_SUPPORT [=y])                                                                      
   (1)     -> USB Serial Converter support (USB_SERIAL [=y])                                                    
     Defined at drivers/usb/serial/Kconfig:105                                                                  
     Depends on: USB_SUPPORT [=y] && USB [=y] && USB_SERIAL [=y]

（二）驱动加载

驱动是编译进内核的，不用手动加载，把USB转TTL插到USB口就自动匹配识别，生成ttyUSB0设备。
以下是开机显示信息：

[   11.529946] usbcore: registered new interface driver ch341
[   11.537840] usbserial: USB Serial support registered for ch341-uart
[   11.545934] ch341 1-1.2:1.0: ch341-uart converter detected
[   11.578483] usb 1-1.2: ch341-uart converter now attached to ttyUSB0

ls /dev

（三）简单读取串口数据

此时已经将ch340和gps模块连接上开发板了

使用 cat 命令即可简单读取串口返回的信息。

# cat /dev/ttyUSB0

A*7B

$GPVTG,,T,,M,1.070,N,1.982,K,A*27

$GPGGA,072008.00,2306.6$GPTXT,01,01,01,NMEA unknown msg*58

$GPRMC,072232.00,A,2306.62360,N,11316.59966,E,0.311,,020822,,,A*78

$GPVTG,,T,,M,0.311,N,0.577,K,A*25

$GPGGA,072232.00,2306.62360,N,11316.59966,E,1,08,1.62,21.7,M,-5.6,M,,*7A

$GPGSA,A,3,13,02,05,11,20,18,24,23,,,,,3.06,1.62,2.59*05

$GPGSV,3,1,11,02,49,126,20,05,43,034,37,11,28,123,12,13,58,033,35*72

$GPGSV,3,2,11,15,73,291,21,18,27,324,37,20,24,071,29,23,10,286,32*78

$GPGSV,3,3,11,24,26,175,20,29,48,259,10,30,06,046,*45

$GPGLL,2306.62360,N,11316.59966,E,072232.00,A,A*68

（四）数据解析

本解析参考： https://blog.csdn.net/qq_30665009/article/details/121434507

我们在编写正式的应用程序之前，先了解这一堆数据里面我们想要的部分 --> $GPRMC

$GPRMC格式：

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>

$GPRMC,072232.00,A,2306.62360,N,11316.59966,E,0.311,,020822,,,A*78

其中：

（五）编写应用程序

参考 https://www.likecs.com/show-205110023.html

1、定义结构体

typedef struct __gprmc__
{
    UINT time;         /* gps定位时间 */
    char pos_state;    /*gps状态位*/
    float latitude;    /*纬度 */
    float longitude;   /* 经度 */
    float speed;       /* 速度 */
    float direction;   /*航向 */
    UINT date;         /*日期  */
    float declination; /* 磁偏角 */
    char dd;
    char mode; /* GPS模式位 */
} GPRMC;

2、使用 open 和 read 函数读取串口数据

3、获取想要的部分

/* 如果buff字符串中包含字符"$GPRMC"则将$GPRMC的地址赋值给ptr */
if (NULL == (ptr = strstr(buff, "$GPRMC")))
{
    return -1;
}

4、使用 sscanf 进行格式化处理，存进结构体

5、计算、回显处理

（六）测试

编译后放到开发板，测试程序

# ls
gps_test

# ./gps_test
buff:1,13,36,033,33*7F
$GPGSV,3,2,10,15,62,356,30,18,48,324,20,20,14,092,19,23,21,306,23*7A
$GPGSV,3,3,10,24,48,164,20,29,35,229,25*70
$GPGLL,2306.62377,N,11316.59930,E,081227.00,A,A*65
$GPRMC,081228.00,A,2306.62398,N,11316.59935,E,0.294,,020822,,,A*72
$GPVTG,,T,,M,0.294,N,0.545,K,A*28
$GPGGA,081228.00,2306.62398,N,11316.59935,E,1,08,1.04,-0.4,M,-5.6,M,,*61
$GPGSA,A,3,15,18,24,13,05,02,23,20,,,,,2.10,1.04,1.82*02
$GPGSV,3,1,10,02,29,144,21,05,36,062,35,11,10,138,,13,36,033,32*7E
$GPGSV,3,2,10,15,62,356,30,18,48,324,17,20,14,092,20,23,21,306,22*75
$GPGSV,3,3,10,24,48,164,20,29,35,229,26*73
$GPGLL,2306.62398,N,11316.59935,E,081228.00,A,A*6E
$GPRMC,081229.00,A,2306.62396,N,11316.59928,E,0.427,,020822,,,A*7F
$GPVTG,,T,,M,0.427,N,0.791,K,A*2D
$GPGGA,081229.00,2306.62396,N,11316.59928,E,1,09,1.04,-0.8,M,-5.6,M,,*6F
$GPGSA,A,3,15,18,24,13,05,02,23,20,11,,,,2.10,1.04,1.82*02
$GPGSV,3,1,10,02,29,144,21,05,36,062,35,11,10,138,1,1144,15,05,36,062,36,11,10,138,12)▒▒
===========================================================
==
==   GPS state bit : A  [A:有效状态 V:无效状态]
==   GPS mode  bit : A  [A:自主定位 D:差分定位]
==   Date : 2022-08-02
==   Time : 16:12:28
==   纬度 : 北纬:23度6分37秒
==   经度 : 东经:113度16分35秒
==   速度 : 0.294  m/s
==
============================================================

但是要留意，某些gps模块获取不到该字段的数据，需要将其对应修改匹配。

至此，测试完毕。

源码地址：
https://download.csdn.net/download/qq_46079439/86272180
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_46079439/article/details/126122756

D1S使用rt-smart驱动OLED

前言

本次使用RT-Smart的IIC驱动OLED屏幕，进行基本的字符串显示,在使用的过程中遇到一些问题，在这里做记录分享，本次以熟悉RT-Smart使用为主。

过程

本次直接开始添加离线包，环境搭建请参考上一篇文章：

https://bbs.aw-ol.com/topic/3145/

在/D1S/userapps/rt-thread/bsp/allwinner/d1s下输入scons –menuconfig进行内核配置，添加OLED使用所需的配置。

选择SSD1306离线包

使用IIC3，同时使用ssd1306 sample

使能IIC3驱动

保存退出，更新一下

修改rtconfig.h

保存，使用scons编译

将sd.bin拖到xfel同级目录下

替换掉原来的sd.bin

三、固件下载

先将SD卡格式化

然后插入开发板中，先安全FEL按键，然后按一下复位按键，使开发板进入FEL模式。

按一下复位按键，查看串口输出

输入help命令

输入ssd1306_test进行测试，报错

查看硬件原理图，PB6,PB7被占用，使用IIC0进行。

重新下载程序后，复位开发板，IIC0已经注册

输入ssd1306测试命令

查看OLED屏幕输出

硬件连接

对应芯片引脚：

对应排针：

五、总结

RT-Smart文档使用资料有点少，花费大量时间摸索完成了OLED屏幕显示，在摸索过程中也逐渐知道了外设的使用方式。接下里下一步开始驱动2.8寸的LCDTFT。

原文链接：https://bbs.elecfans.com/jishu_2344522_1_1.html

@copper 这个真是不清楚，应该是不可以的？没试过

读取sample.txt失败，检查一下vpm_run.c源码，查看获取文件名的换行符类型

windows操作系统的换行为：CR/LF或\r\n，而Linux的换行符为LF或\n

视频版本拆机：【60块钱，垃圾佬的第一台机器人，国产8核CPU全志R58】 https://www.bilibili.com/video/BV1Qk4y177ja/?share_source=copy_web&vd_source=6ec797f0de1d275e996fb7de54dea06b

公子·小白是一对由狗尾草智能科技推出的人工智能机器人，该系列中的产品包括公子小白、公子小白Pro、Smart Plus公子小白、公子小白成长版、公子小白青春版......这次要拆的这个机器人是公子小白系列，它在16/17年左右首发价是1880元，但这次从闲鱼淘来它，只花了60元。

公子小白机器人主打“情感社交”场景，机器人背后的狗尾草智能科技算是国内比较早一批进行AI语音交互机器人设计的公司，这要是放到现在也可以算是半个ChatGPT概念公司了。

拆开外包装，看到这个说明书，中间连接的钉子都已经生锈了，生产时间写的是2017年的2月。17年生产的东西到现在还是全新未开封啊，可见当时的备货太多了，也是奔着百万级市场去做的，但是现在公司的官网和APP都显示不可用了，微信公众号的最新推文日期已然停留在了2020年，估计已经停止官方支持了。

确实，当时这个产品是领先时代的，他们的slogan是“AI虚拟生命终将走进每一个人的生活”，翻译一下就是前些时间爆火的元宇宙概念吗？AI、智慧生命、元宇宙、ChatGPT，这些都是时下最火热的行业话题。

但回到16/17年，那时的人工智能发展尚未成熟，只能进行单论的对话，并且经常答非所问，难一点的问题都无法回答，也无法通过图灵测试，那时候我们经常把人工智能说是“人工智障”，但是如果这个产品放到现在来做，接任ChatGPT，或许会是另一番光景啊。

拆解

这个机器人的表面十分圆滑，想拆开它还要费点劲，在机器人外部找不到任何一颗裸露的螺丝钉，经常一番捣鼓才发现它的拆解之道，首先需要找到隐藏的硅胶塞把它挖出来，把钉子卸了，然后强行把头给撬下来，这样就可以看到里面的大致结构了。

首先看到主板上，主控是全志的R58，一款8核的芯片，上面固定了散热片，这颗芯片的价格差不多是10美金，折合人民币60多块钱，如果单从淘散料倒卖的角度来说，就凭这一颗主控就已经差不多回本了，那么到这里拆解就结束了。

全志R58，8核A7*1.8GHz，这差不多是十年前的芯片啊，十年前的国产8核芯片，早期很多国内的带屏智能音箱、视频电话用的都是全志这颗R58的芯片，比如小鱼在家的视频电话，小鱼在家后来被百度收购了，于是也就成了后来小度在家智能视频音箱的原型。由此可见R58性能还是很高的，也有一些安卓平板选用了R58作为主控，在此基础上应该可以升级出很多有趣的玩法。

这里有一颗AXP813，是一颗电源管理芯片，集成电源管理，音频解码器，兼容USB3.0的充电器，RTC，模数转换器和硬件DSP，内部音频模块集成动态范围控制器，和自动增益控制，可在录音时提高信噪比，降低背景噪声干扰。这颗芯片也是全志旗下的，作为电源管理芯片一般都是跟主控成套片出售。

两颗1GB 的SK 海力士的DDR3。

一颗镁光的8GB的nand flash。

这有一颗AP6255的wifi/蓝牙模组，这个模组应该是支持2.4G和5G的，16年的时候5G的路由器都不是很普及，机器人内容没有选用AP6212而是用AP6255，真的是对未来充满了期待，是奔着这个产品生命周期会延续很多年来设计的。

这里有两颗科声讯的CX208，这是两颗语音处理芯片，里面集成了语音算法。比如降噪、回声消除、声源定位、唤醒词识别等等。但是我们现在基本都不用这种外挂的语音处理芯片了，一般是把语音处理部分放到主控里去跑，有的主控里还集成了专门跑语音算法的DSP或者NPU。

每颗CX208可以连接2颗麦克风，所以我们看到上面是一个4麦克风的阵列，用的是早期的驻极体麦克风，现在的智能语音AIOT产品基本都不用这种麦克风了，基本上的都是硅麦。

主板后面接了一个屏幕，是一个方形的5寸左右的屏幕，然后用这个结构件把它框起来，这样看起来就是弧形的脸，把边角的部分挡住，就可以显示那个机器人的各种表情了。这个挡板的结构设计也很有意思。

如果设备还能运行的话，可以看到这个屏幕上会显示很多表情。因为现在这家公司的服务器都不运行了，所以都玩不了了。但是我要是这家公司最后的员工啊，我就让这个屏幕继续播放广告，会像某不退押金的共享单车一样，榨干他的最后价值。

这上面还有一个摄像头，是用来扫码和人脸试别用的，他会试别人脸的位置，跟着人动，也可以对人的表情做出判断，比如你不开心就给你讲笑话安慰你，或者是识别到前面是小朋友的时候，就播放适合小朋友的内容。当然这些都是理论功能啊，不知道这些功能有没有实现。

然后下面是一个舵机，控制值这个机器人头转动的。我们来听一下这个声音，很有机器人感觉的那个声音，很有未来感，这么多年过去了和是很有质感，一看就是贵东西啊。

然后下面这个是充电环的设计，跟airpod耳机底部的充电环是一样的。airpod耳机那个是有专利的，很多耳机厂商早年做tws耳机的时候就中过招。

以上是比较重要的几个零部件介绍，其它的还有很多就不一一介绍了，最后上一张拆解的总览图。

结语

这是一个16年时候的人工智能产品啊，当时还处于智能语音发展的早期，算法、方案、供应链成熟度都还处于一个刚刚能做产品的状态。AI对话只能试别简单的内容，只能做单轮对话不能做多轮对话，我们说那个时候的人工智能是弱人工智能。

今年随着chatGPT的大火，国内外资本纷纷入局，人工智能又被推到了一个新的高度，如果这个产品放到现在做，或许或有更好的体验和更广阔的市场。

现在的chatGPT已经可以通过图灵测试了，智商达到了一个大学生的水平，但是这些输出在2023年4月的今天，还只是停留在纸面上，不过从技术难度上来说，让它和机器人结合落地已经不存在瓶颈了，只是把输出结果再转化一次成为行代命令而且，所以，我们很期待马上到来的强人工智能时代，期待有更多改变我们生活的伟大产品。

视频版本拆机：【60块钱，垃圾佬的第一台机器人，国产8核CPU全志R58】 https://www.bilibili.com/video/BV1Qk4y177ja/?share_source=copy_web&vd_source=6ec797f0de1d275e996fb7de54dea06b

@igbt70 你从哪里拉的SDK

@zznzzn A14，A15，A16 这3个引脚都有复用的第二个功能，A14~WEN，A15~CAS，A16~RAS 这样,H616可能没标 H6是标上的

前言

上一篇文章使用RT-Smart的IIC驱动OLED屏幕，进行基本的字符串显示,在使用过程中对RT-Smart有了一定熟悉，准备使用SPI驱动ST7789，但SPI接口没有引出，本次使用手上已有的传感器MPU6050进行使用。

过程

本次直接开始添加离线包

在/D1S/userapps/rt-thread/bsp/allwinner/d1s下输入scons –menuconfig进行内核配置，添加MPU605使用所需的配置。

使用IIC0进行陀螺仪数据的读取，在RT-Thread Compents 下选择Device Drivers

使能I2C device drivers

在RT-Thread online packages下选择MPU6050离线包

在General Drivers Configuration下配置IIC

保存退出，更新一下,发现报错，不能更新MPU6050的离线包

解决方法，打开rt-studio随意新建一个工程，下发MPU6050的芯片包

查看离线包的json文件，如下所示：

打开自己的工程，发现使能的MPU6050后.json文件中没有进行相应的配置，将rt-studio生成的.json文件生成的内容复制到自己的工程。

在次更新，下载成功

将mpu使用的I2C设备修改为I2C0

保存，使用scons编译

将sd.bin拖到xfel同级目录下

替换掉原来的sd.bin

三、固件下载

先将SD卡格式化

然后插入开发板中，先安全FEL按键，然后按一下复位按键，使开发板进入FEL模式。

按一下复位按键，查看串口输出

输入help命令

输入mpu5xxx_test

将陀螺仪换个位置读取，数据读取成功

硬件连接

对应芯片引脚：

对应排针：

五、总结

本次完成了MPU6050的数据读取，成功的使用的该外设，当然是底层驱动，还为进行应用层的开发，在驱动层已经有了大致的了解，驱动使用时容易出现MenuConfig配置了但rtconfig.h不更新，每次都要手动的添加，当然在使用的过程中也遇到了很多错误，然后重新下载源码进行开发。

D1S使用rt-smart驱动OLED

前言

本次使用RT-Smart的IIC驱动OLED屏幕，进行基本的字符串显示,在使用的过程中遇到一些问题，在这里做记录分享，本次以熟悉RT-Smart使用为主。

过程

本次直接开始添加离线包，环境搭建请参考上一篇文章：

https://bbs.aw-ol.com/topic/3145/

在/D1S/userapps/rt-thread/bsp/allwinner/d1s下输入scons –menuconfig进行内核配置，添加OLED使用所需的配置。

选择SSD1306离线包

使用IIC3，同时使用ssd1306 sample

使能IIC3驱动

保存退出，更新一下

修改rtconfig.h

保存，使用scons编译

将sd.bin拖到xfel同级目录下

替换掉原来的sd.bin

三、固件下载

先将SD卡格式化

然后插入开发板中，先安全FEL按键，然后按一下复位按键，使开发板进入FEL模式。

按一下复位按键，查看串口输出

输入help命令

输入ssd1306_test进行测试，报错

查看硬件原理图，PB6,PB7被占用，使用IIC0进行。

重新下载程序后，复位开发板，IIC0已经注册

输入ssd1306测试命令

查看OLED屏幕输出

硬件连接

对应芯片引脚：

对应排针：

五、总结

RT-Smart文档使用资料有点少，花费大量时间摸索完成了OLED屏幕显示，在摸索过程中也逐渐知道了外设的使用方式。接下里下一步开始驱动2.8寸的LCDTFT。

原文链接：https://bbs.elecfans.com/jishu_2344522_1_1.html

灰多先用毛巾刷刷

前言

根据测评计划，本次在D1S开发板芯片上体验RT-Smart系统，在整个过程中也遇到了很多问题，熬了几个晚上，终于把坑铺平了，本篇文章记录整个过程，本篇文章是完成后才写的，中间可能有部分遗漏，遇到问题的可以在文章下留言，欢迎一起讨论。

环境搭建

虚拟机建议使用unbuntu20，因为之前使用的是unbuntu16的，在搭建环境出现了各种问题，所以放弃了unbuntu16上进行开发，新建了unbuntu20进行了开发。

首先需要获取RT-Smart源码和应用层代码，新建文件夹D1S用于存放应用层代码。

终端打开输入命令：

git clone https://github.com/RT-Thread/userapps.git

接下来进入userapps，下载RT-Smart内核代码，使用一下命令：

git clone https://github.com/RT-Thread/rt-thread.git

在下载源码的过程中可能出现下载失败，连接不上，关闭代理服务器设置就可以了。

接下来配置开发环境，进入tools，输入以下命令：

python3 tools/get_toolchain.py riscv64

退出tools，进入到userapps，输入以下命令进行配置：

source smart-env.sh riscv64

接下来进入/userapps/rt-thread/bsp/allwinner/d1s目录下，输入scons -- menuconfig，进行工程配置或者信息查看。

查看输出串口信息，同时也可以在rtconfig.h中查看，这里主要进行工程配置。

接下来在General Drivers Configruation 下选择General Prupose UARTs中查看串口输出引脚。

接下来进行编译输入scons可以得到sd.bin

在编译过程中可能出现编译工具链不对，在rtconfig.py中修改到自己的路径即可。

编译过程中还可能出现找不到openssl,这里只需要安装libssl-dev将编译的sd.bin和tools下的boot0_sdcard_sun20iw1p1_d1s.bin拷贝到windows下借助xfel工具进行烧录。

硬件连接

本次需要串口和USB进行下载，串口使用的是uart0,引脚是PE2和PE3。

查看原理图中的排针接口

对应芯片引脚，这里使用其他串口进行连接，不使用板载的BL702

实物连接：

烧录

烧录需要使用zadig这个软件给该设备强制安装winusb驱动，需要使用xfel进行烧录，这里需要注意的是这块板子的SD卡和Bl702有冲突，需要将拨码开关调整OFF，不然永远也下不进去。全部拨到OFF

首先按着开发板的FEL键，然后按一下复位按键进入FEL模式，打开zadig软件强制安装驱动

打开zadig软件进行驱动安装

安装完成后开始下载程序，将sd.bin和boot0_sdcard_sun20iw1p1_d1s.bin拷贝到FEL的同级目录：

接下来使用SD工具SD Card Formatter格式化SD卡。

格式化完成后进入FEL文件路径输入cmd，进入命令行，使用XFEL.EXE进行烧录

下载前确保开发板已经进入了FEL模式，不然会报错，同时确认拨码开关已拨至SD卡。
烧录boot镜像：

xfel.exe sd write 8192 boot0_sdcard_sun20iw1p1_f133.bin

烧录内核镜像：

xfel.exe sd write 8388608 sdroot.bin

接下来打开串口助手，复位开发板，查看输出

总结

本次RT-Smart已经跑起来了，过程中也遇到了很多坑，熬了几个晚上，坚持多尝试总会找到解决办法的，接下来会进行下一步的开发。

本文转载自：https://bbs.elecfans.com/jishu_2340575_1_1.html

@zhenxin 应该快出了吧，之前看到的消息
https://www.cnx-software.com/2023/03/06/allwinner-r128-wireless-soc-features-64-bit-risc-v-core-arm-cortex-m33-core-and-hifi-5-audio-dsp/